什么是伺服電機(jī)？它有什么特點(diǎn)

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一、伺服控制概念：
伺服控制系統(tǒng)是一種能夠跟蹤輸入的指令信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作，從而獲得的位置、速度及動(dòng)力輸出的自動(dòng)控制系統(tǒng).
機(jī)電一體化的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、類型繁多，但從自動(dòng)控制理論的角度來分析，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對(duì)象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)等五部分。
二、伺服驅(qū)動(dòng)形式：
1、按被控量參數(shù)特性分類
按被控量不同，機(jī)電一體化系統(tǒng)可分為位移、速度、力矩等各種伺服系統(tǒng)。其它系統(tǒng)還有溫度、濕度、磁場、光等各種參數(shù)的伺服系統(tǒng)
2、按驅(qū)動(dòng)元件的類型分類 
按驅(qū)動(dòng)元件的不同可分為電氣伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)、氣動(dòng)伺服系統(tǒng)。電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)電機(jī)類型的不同又可分為直流伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)和步進(jìn)電機(jī)控制伺服系統(tǒng)。
3、按控制原理分類
按自動(dòng)控制原理，伺服系統(tǒng)又可分為開環(huán)控制伺服系統(tǒng)、閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)。
三、機(jī)電系統(tǒng)對(duì)伺服系統(tǒng)的要求：
機(jī)電一體化伺服系統(tǒng)要求具有良好的動(dòng)態(tài)性、率、精度高、響應(yīng)速度快、穩(wěn)定性好、負(fù)載能力強(qiáng)和工作頻率范圍大等基本要求，同時(shí)還要求體積小、重量輕便于計(jì)算機(jī)控制、維修安裝方便、可靠性高和成本低等。
四、伺服系統(tǒng)常用控制電動(dòng)機(jī)
基本控制方式：開環(huán)方式（步進(jìn)電動(dòng)機(jī)）、半閉環(huán)方式和全閉環(huán)方式（其它電動(dòng)機(jī)）
常用電機(jī)：
1、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
2、直流（DC）伺服電動(dòng)機(jī)
3、交流（AC）伺服電動(dòng)機(jī)，包括永磁同步伺服電機(jī)及交流異步伺服電機(jī)等。
五、伺服控制系統(tǒng)術(shù)語
1、伺服使能：允許或開通伺服驅(qū)動(dòng)器工作
2、伺服定位完成：當(dāng)用于脈沖定位控制時(shí)，發(fā)送到伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖后都會(huì)從伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行減計(jì)數(shù)，直到把脈沖都發(fā)完。當(dāng)然很多時(shí)候是發(fā)不完的，但是驅(qū)動(dòng)器上有個(gè)限定范圍，在此范圍內(nèi)，都認(rèn)為是已處理完，都認(rèn)為已經(jīng)完成定位。并輸出一個(gè)信號(hào)“已完成”
3、伺服準(zhǔn)備好：伺服使能后，伺服驅(qū)動(dòng)器本身經(jīng)過自己的檢測沒發(fā)現(xiàn)有其它故障現(xiàn)象時(shí)，產(chǎn)生一個(gè)“準(zhǔn)備好”的電平信號(hào)，用于通知外部設(shè)備“我驅(qū)動(dòng)器都已經(jīng)準(zhǔn)備好了”，外部設(shè)備可依此開始進(jìn)行控制了。
4、伺服報(bào)警清除：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器檢測到故障后，會(huì)產(chǎn)生報(bào)警顯示以及報(bào)警輸出，如果想繼續(xù)正常工作，就要排除故障后，進(jìn)行報(bào)警的清除或者重新上電。輸入一個(gè)報(bào)警清除信號(hào)（比如說一個(gè)按鈕的按下）到驅(qū)動(dòng)器的接口上，就可以清除故障，否則驅(qū)動(dòng)器不會(huì)進(jìn)行下一步的工作的。當(dāng)然如果還有故障的話，還是會(huì)再顯示故障的。
5、伺服脈沖誤差清除：往往驅(qū)動(dòng)器接收的脈沖并沒有*處理完，就像上面說的，還有少數(shù)脈沖并沒有發(fā)完，但是為了下一個(gè)位置控制不受到這些殘留的脈沖（相當(dāng)于是誤差）的影響，就要把它們都清除掉。